一、开题答辩题目:基于视觉的采摘机器人非结构化作业场景感知研究
二、开题答辩人:曾习磊
三、开题答辩时间:2024年6月15日 上午09:30
四、开题答辩地点:best365体育官网平台会议室430
五、开题答辩内容简介:
研究提升采摘机器人在果树周围执行采摘作业时的感知能力,明确果树环境下的感知需求和采摘任务特性,解决其面临的关键问题。主要内容包括:基于图像的枝干和水果实例分割融合方法、遮挡枝干的补全技术、局部果树枝干的三维重建方法,以及低成本实时3D点云语义分割技术。通过网络融合,同时实现精确的枝干和水果语义分割,为机器人提供准确的目标位姿和语义信息;通过补全技术解决因枝干遮挡引起的识别困难问题;通过三维重建提供详细的环境描述信息;通过低成本实时3D点云语义分割降低计算量和设备成本。综合这些研究,旨在提升采摘机器人的感知能力和工作效率,推动其在果园中的应用。
六、开题答辩人简介
曾习磊,男,best365体育官网平台控制科学与工程专业,2023级在读博士研究生,主要研究方向为计算机视觉图像处理。